खडकाळ ग्रह हे बहुतांश घन रूपातील खडक व धातूंपासून बनलेल्या ग्रहांना दिलेली संज्ञा आहे. सूर्यमालेत बुध, शुक्र, पृथ्वी आणि मंगळ हे चार खडकाळ ग्रह आहेत. पैकी पृथ्वीच्या पृष्ठभागावर पाणी आहे. सगळ्या खडकाळ ग्रहांची रचना साधारणपणे सारखी असते. यात मध्यभागी धातूची (सहसा लोखंड) कोर[मराठी शब्द सुचवा] आणि त्याभोवती सिलिकेटचे आवरण असते. ग्रहांशिवाय काही उपग्रहांची रचनाही खडकाळ ग्रहांप्रमाणे आहे. यात चंद्र, आयो आणि युरोपा हे प्रमुख उपग्रह आहेत.

सूर्यमालेतील खडकाळ ग्रहांची घनता
ग्रह/उपग्रह घनता (g cm−3) उप-मध्य अक्ष (AU)
सरासरी Uncompressed
बुध 5.4 5.3 0.39
शुक्र 5.2 4.4 0.72
पृथ्वी 5.5 4.4 1.0
मंगळ 3.9 3.8 1.5

सूर्यापासून जसजसे लांब जाल तसतशी घनता कमी होत जाते.