पितर या शब्दामध्ये पितृ असा मूळ शब्द आहे.याचा अर्थ श्रेष्ठ किंवा पिता असा होतो. पितर या शब्दाचा अर्थ दिवंगत पूर्वज असाही होता.श्राद्धविधीला पितृपूजन असे म्हणले जाते कारण त्यात आपल्या दिवंगत पितरांचे पूजन केले जाते.

वैदिक साहित्यात पितरांना उद्देशून केलेल्या प्रार्थना आढळतात.तैत्तिरीय संहितेत म्हणले आहे- पितरांनो, या लोकात ( पृथ्वीवर) आम्हाला नानाविध पदार्थ आणि कल्याणकारक संपत्ती देऊन अनादिकाळ जे गूढ किंवा भव्य मार्ग आहेत त्यांनी आपण पितृलोकी परत जाऊन आम्हाला सर्वश्रेष्ठ आणि वीर्यशाली संतती द्या.*

यमाला वैदिक आर्यांनी पहिला पितर मानले आहे. ऋग्वेदात पितरांचा उल्लेख आदराने आली आहे. तुम्ही आमचे हित, क्षेम आणि निष्पापत्व आम्हाला द्या अशी प्रार्थना पितरांना केलेली दिसते. (ऋग्वेद. १०.१५.४.)
  • तैत्तिरीय संहिता १.८.५.२.