मल्हाररावांचा जन्म भटक्या मेंढपाळ कुटुंबातला होता. त्यांच्या वडिलांचा, खंडोजी वीरकर चौगुला यांचा, अशाच धनगरी भटकंतीत पुणे जिल्ह्यातल्या बारामती तालुक्यातील होळ या गावी मुक्काम पडला होता. या गावी तांड्याचा मुक्काम असतानाच मल्हाररावांचा जन्म १६ मार्च १६९३ रोजी झाला. मल्हार लहान असतानाच खंडूजीचा मृत्यू झाला आणि मल्हार व त्याच्या आईवर भाऊबंदांचा जाच वाढू लागला, म्हणून दोघांनी सुलतानपूर परगण्यातील तळोदे येथे भोजराज बारगळ या मामाकडे आश्रय घेतला. होळ गावातील वास्तव्य संपले परंतु होळचे नाव त्यांच्यामागे कायमचे चिकटले. "मुलाचे पाय पाळण्यात दिसतात" या उक्तीप्रमाणेच छोटा मल्हार तांड्यातील मुलांबरोबर खेळताना आपले गुण दाखवू लागला.
मल्हारराव आपल्या पराक्रमाने, कसलीही घराणेशाहीची परंपरा नसतांना स्वबळावर पुढे येत मराठेशाहीचे मुख्य आधारस्तंभ बनले. ते एक धोरणी, मुत्सद्दी व शिवरायांच्या गनिमी काव्याला अंगीकारणारे सेनानी होते.
अंगी गुण असले, वीरश्री असली तर एक सामान्य अनाथहटकर धनगर(मेंढपाळ) मुलगा भारताच्या इतिहासाला घडवणारा महानायक कसा बनू शकतो हे मल्हाररावांनी सिद्ध करून दाखवले.
