हे उपनिषद शुक्लयजुर्वेदीय आहे. यामध्ये एकूण चार अध्याय आहेत. या उपनिषदात पैंगल ऋषी आणि महर्षी याज्ञवल्क्य यांच्या प्रश्नोत्तरांच्या माध्यमातून परमकैवल्याचे रहस्यवर्णन केलेले आहे.

या उपनिषदात वैदिक परंपरेला अनुसरून मानवी शरीर व आत्मा यांना उद्देशून घोड्यांनी ओढला जाणारा रथ व सारथी ही उपमा वापरलेली आहे.

पहिल्या अध्यायात महर्षी याज्ञवल्क्य यांनी सृष्टीच्या प्राकट्याचे वैज्ञानिक आणि स्पष्ट विवेचन केलेले आहे. दुसऱ्या अध्यायात ईश्वरामध्ये सृष्टीरचना, पालन आणि संहार करण्याचे सामर्थ्य असूनही तो जीवभावास कसा प्राप्त होतो याचे वर्णन केलेले आहे. तिसऱ्या अध्यायात तत्त्वमसि (ते तू आहेस), त्वं तदसि (तू ते आहेस), त्वं ब्रह्मासि (तू ब्रह्म आहेस) आणि अहं ब्रह्मास्मि (मी ब्रह्म आहे) या चार महावाक्यांचे विवेचन केलेले आहे. लक्षात घेण्याजोगी गोष्ट अशी की वेदांतामधील प्रसिद्ध चार महावाक्यांहून (अहं ब्रह्मास्मि, तत्त्वमसि, प्रज्ञानं ब्रह्म, अयमात्मा ब्रह्म) ही महावाक्ये काहीशी वेगळी आहेत. चौथ्या अध्यायात ज्ञानियांची स्थिती आणि कर्म यावर प्रश्न विचारलेला आहे. याचे उत्तर याज्ञवल्क्यांनी विस्तारपूर्वक दिलेले आहे. या उत्तराचा सारांश असा आहे की, ज्ञानी आपल्या ज्ञानाग्नीत सर्व प्रारब्ध कर्मांना जाळून टाकतो आणि आवागमनाच्या बंधनातून पूर्णपणे मुक्त होऊन परमकैवल्याची प्राप्ती करून घेतो. शेवटी उपनिषदाचे महात्म्य सांगितलेले आहे.